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如何學習 KUKA 工業機器人的編程以及開發2016-06-26

目錄 Content 一、KUKA機器人的語言二、控制器軟件選項三、軟件環境的搭建四、開發什么用什么開發五、啥都沒有怎么入手六、借鑒歸納七、社區平臺很多工程師問到 “給KUKA開發程序需要怎樣的條件？例如軟件環境的的搭建、需要控制器軟件選項、哪種語言等”。一、KUKA機器人的語言KUKA的機器人編程語言簡稱 KRL，是一種類似C語言的文本型語言，由.SRC 和 .DAT 組成。如果有使用ABB機器人等其他類似**語言經驗的話，非常容易上手。但是由于其獨特性，也有其自身的特點，表現在數據作用域、聲明、初始化等細節上。同時，系統內建函數也是非常重要的語言功能。二、控制器軟件選項這個也是KUKA獨特的地方，裸機只提供了基本的機器人功能，如果要實現復雜的功能，就需要安裝相應的軟件選項包。軟件選項包由獨立的安裝程序完成安裝。有的軟件包免費，大部分軟件包則需要掏錢購買。比如，在其他機器人上就有的TCP/IP通信功能，KUKA就需要安裝 EthernetKRL 這個軟件包才能實現。三、軟件環境的搭建KUKA并不象ABB那樣提供了30天全功能試用的Robotstudio，KUKA有一種桌面軟件叫做 OfficeLite。從KRC4起，OfficeLite是作為VMware虛擬機鏡像提供的，KUKA不提供試用版，同時OfficeLite必須有單機版或網絡版許可才可使用。OfficeLite 可以完成程序邏輯的調試，對于機器人動作節拍的仿真，則需要SimPro相配合。KUKA還有一種叫做 Office PC，類似于控制柜功能。據說可以使用ProfiNet通訊功能。也沒見過實物。當然，如果有一臺真實工業機器人和控制柜組合，用來學習就再好不過了，但其價格也不菲。四、開發什么用什么開發關于KUKA的開發，包括兩方面，一方面是KRL本身的封裝應用；另一方面則是應用程序的開發，如果你會C#，那么開發應用程序將會更加得心應手。五、啥都沒有怎么入手如果用于正規的生產經營，上海柔智機器人培訓中心建議公司購買相應的軟件。并且KUKA有專門的培訓部門進行培訓，當然是付費的。但是，作為個人，無法承擔高額的價格，那怎么辦呢？辦法還是有的。KUKA機器人編程的核心還是KRL，但是從很早以來，KRL語法的變動并不是很大。那么就有途徑了，使用老版本的OfficeLite學習 KRL，用心的讀者，可以去尋找 OfficeLite V4.1.7 的版本，提供了30天的免費試用，可以學習KRL的語法。至于文檔，去百度文庫這些地方看看。六、借鑒歸納光有文檔和工具還不行，還得看看別人是怎么使用KRL的。想當初剛接觸KRC4系統時，不熟啊，可是又要趕著干活，于是耐著性子用周六周日兩天時間，把 robot-forum里KUKA板塊的所有帖子全部瀏覽了一遍，做到知道大概類別，然后再逐個了解。七、社區平臺除了上面提到的 robot-forum，在此上海柔智機器人培訓中心也推薦一個微信公眾號 “faircs” ，可以學習很接地氣的技術和思想。
工業機器人的定義與特點2013-10-28

機器人（Robot）是1920年由捷克作家卡雷爾·查培克在劇本中塑造的一個具有人的外表特征和功能，愿意為人服務的機器奴仆“Robota”一詞衍生出來的?？梢赃@樣說：機器人是一個在三維空間中具有較多自由度，并能實現諸多擬人動作和功能的機器；而工業機器人（Industrial Robot）則是在工業生產上應用的機器人。美國機器人工業協會（U.S.RIA）提出的工業機器人定義為：“工業機器人是用來進行搬運材料、零件、工具等可再編程的多功能機械手，或通過不同程序的調用來完成各種工作任務的特種裝置。”英國機器人協會也采用了相類似的定義。國際標準化組織（ISO）曾于1987年對工業機器人給出了定義：“工業機器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能夠完成各種作業的可編程操作機。”ISO8373對工業機器人給出了更具體的解釋：“機器人具備自動控制及可再編程、多用途功能，機器人操作機具有三個或三個以上的可編程軸，在工業自動化應用中，機器人的底座可固定也可移動。” 工業機器人*顯著的特點有以下幾個： (1)可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡**率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。 (2)擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。 (3)通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。 (4)工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展，機器人技術的發展和應用水平也可以驗證一個國家科學技術和工業技術的發展水平。
工業機器人的發展歷史2013-10-28

《2013-2017年中國工業機器人行業產銷需求預測與轉型升級分析報告》[1]顯示，全球工業機器人的應用領域也有所擴大。2010年，在德國市場，除了汽車行業，食品行業顯著增加了機器人的緊湊型機器人(2張)利用?？梢?，在藥品和化妝品行業和塑料行業，機器人的投資潛力巨大。預計亞洲將成為工業機器人行業發展*快的地區。截止2010年末，中國運行中的工業機器人數量超過5萬臺，應用程度與發達國家相比存在較大差距，如運行數量約為日本的1/10、德國的1/4，可見中國工業機器人行業未來發展空間較大。根據2011年3月發布的《*******國民經濟和社會發展第十二個五年規劃綱要》，中國在“十二五”時期將加快發展戰略性新型產業。國務院在相關決定中指出：“發展戰略性新型產業已成為世界主要國家搶占新一輪經濟和科技發展制高點的重大戰略”，包括“高端裝備制造產業”、“新材料產業”、“新能源產業”及“節能環保產業”等。前瞻網分析預測，今后十年我國高端裝備制造業的銷售產值將占全部裝備制造業銷售產值的30%以上。工業機器人行業作為高端裝備制造產業的重要組成部分，必將在此期間得到更多的政策扶持，實現進一步增長。由來1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中*早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個具有人的外表，特征和功能的機器，是一種人造的勞力。它是*早的工業機器人設想。20世紀40年代中后期，機器人的研究與發明得到了更多人的關心與關注。50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手，如圖0.2所示，這是一種主從型控制系統，主機械手的運動。系統中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監視，主從機械手系統的出現為機器人的產生為近代機器人的設計與制造作了鋪墊。1954年美國戴沃爾*早提出了工業機器人的概念，并申請了＊＊。該＊＊的要點是借助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人?，F有的機器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的第一臺工業機器人在美國誕生，開創了機器人發展的新紀元。*早的關節機器人UNIMATION的VAL（very advantage language)語言也成為機器人領域*早的編程語言在各大學及科研機構中傳播，也是各個機器人品牌的*基本范本。其機械結構也成為行業的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收購，并利用STAUBLI的技術優勢，進一步得以改良發展。日本第一臺機器人由KAWASAKI從UNIMATION進口，并由kawasaki模仿改進在國內推廣。